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浙江大学 Zhejiang University

一种基于矩估计的运动系统可靠性约束下机器人路径规划方法

元数据

名称	一种基于矩估计的运动系统可靠性约束下机器人路径规划方法
科技资源标识	CSTR:16666.14.nbsdc.jz5ybixg
摘要	由于路径规划在机械手的控制中起着重要的作用，因此本文考虑关节间隙对路径规划的系统可靠性评估和优化进行了研究。提出了一种简单的矩估计方法;首先利用极值分布理论建立了一个线性性能函数。基于最大熵原理，利用变量的前四阶矩推导出系统分布特征的最佳拟合概率密度函数，而不是一个正态性的经验假设。为满足系统可靠性准则约束，采用直接线性化方法进行灵敏度分析。通过对敏感参数公差的修改，可以有效地提高可靠性。传统方法如一阶二阶矩法、一阶可靠度法、蒙特卡罗模拟法等在这一研究领域较为流行，因此它们被作为综合比较精度和效率的基准方法。以一个典型的串行机械手为例，验证了所提方法的可行性。
关键词	路径规划四阶矩最大熵原理参数敏感性直接线性化法
学科分类	41010 工程数学
作者	王进;王伟;扶建辉;陆国栋
发布版本	v1.0
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